Teabo fue fundado por los Itzáes hace más de mil años, pero entonces lo llamaron Kan-pepem (Mariposa amarrilla); los partidarios de Tutul Xiú la reconstruyeron y repoblaron en 1400 aproximadamente y los españoles trazaron las calles del pueblo en el año 1547 y lo llamaron Tiab (que es de Ab) y luego Teabo como hasta ahora.
A partir del año de 1876 Teabo fue reconocido como villa y por decreto de la fecha del 15 de agosto de 1878 del Gobierno del estado, se ordenó que toda la población cabecera del municipio se agregara a su nombre original el apellido de algún personaje ilustre del lugar; en el mes de septiembre del citado año se acordó imponer o apellidar al pueblo: TEABO DE CARRILLO en honor del insigne arqueólogo Fray Estanislao Carrillo, personaje distinguido nacido en Teabo.
Antiguamente el centro de pueblo se localizaba en el barrio de Yoc Cheen Ab, en donde se puede encontrar, hasta la actualidad, la Noria con el mismo nombre, con el paso del tiempo se cambió el centro donde hoy en dia se encuentra, y el cementerio se traslado a un costado del pueblo, al lado de la capilla de Guadalupe.
Los habitantes del lugar tenían sus pozos para la obtención de agua que utilizaban para sus necesidades, existían 3 norias en el poblado, Yoc Cheen Victoria (Antigua Yoc Cheen Canul) Yoc Cheen Cocom, Yoc Cheen Ab (Ubicad a un costado de la capilla de san Cosme) y una más localizada detrás de la iglesia San pedro y san pablo, esta iglesia, que llega a ser uno de los conventos más grandes de Yucatán, fue construida en el año de 1694 y fue terminada en 1696.
1924: Por medio del Decreto 144 publicado en el Diario Oficial, Teabo deja de tener la categoría de Villa, adquiere el rango de municipio libre.